用於兩相交軸上的可移式剛性聯軸器。兩軸線較大夾角可達45°﹐廣泛用於機床﹑汽車﹑精密機械和重型機械等。萬向聯軸器由兩個叉形零件和一個十字形零件聯接而成。當主動軸以等角速度 1旋轉時﹐如兩軸線夾角為 ﹐則從動軸的角速度 2將在 1cos ≦ 2≦ 1/cos 的范圍內作週期性變化﹐從而引起附加動載。因此﹐單個萬向聯軸器不宜用在轉速高﹑兩軸線夾角大的聯接。為克服上述缺點﹐可採用雙聯萬向聯軸器﹐即用一根中間軸聯接兩個萬向聯軸器﹐安裝時使主﹑從動軸與中間軸的軸線夾角相等﹐并使兩端的叉形零件處在同一平面內﹐這樣能使主動軸與從動軸的角速度隨時相等。利用球籠式萬向聯軸器和球槽式萬向聯軸器也可使兩軸瞬時速度近似相等。
萬向聯軸器有多種結構型式，例如：十字軸式、球籠式、球叉式、凸塊式、球銷式、球鉸式、球鉸柱塞式、三銷式、三叉桿式、三球銷式、鉸桿式等，常用的為十字軸式，其次為球籠龍，萬向聯軸器的共同特點是角向補償量較大，不同結構型式萬向聯軸器兩軸線夾角不相同，一般≤5°-45°之間。萬向聯軸器利用其機構的特點，使兩軸不在同一軸線，存在軸線夾角的情況下能實現所聯接的兩軸連續回轉，并可靠地傳遞轉矩和運動。萬向聯軸器的特點是具有較大的角向補償能力，結構緊湊，傳動效率高。在實際應用中根據所傳遞轉矩大小分為重型、中型、輕型和小型。
